PLC控制的机械手自动系统

- 1 - 摘 要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替 人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全， 因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技 术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和 PLC 控制的设计方案。采用整体化的设计思想， 充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结 构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中 选择 PLC 的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提 出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案， 对其他经济型 PLC 控制系统的设计也有一定的借鉴价值。 关键词: 机械手，气动控制，可编程控制器（PLC） ，自动化控制，物料分拣。 - 2 - 一 前 言 （一） 研究的目的及意义 机械手作为前沿的产品应自动化设